一种基于行为树的水下机器人行为决策方法

本发明涉及机器人自主决策技术领域，公开了一种基于行为树的水下机器人行为决策方法，基于行为树描述和控制水下机器人具体行为，以树形结构组织管理复杂的行为逻辑，通过分析具体任务，将其分解为行为子树并在行为子树中使用控制节点与动作节点相组合完成具体的逻辑切换功能。该方法相对于传统有限状态机，具备模块化、可扩展、可读性高的优势，子树中各模块之间耦合程度低，可移植到行为树的多个位置，有效解决了有限状态机复用状态工作量大的问题，具有良好的实际应用价值。