车轮转向模式切换方法及相关设备

本申请公开了一种车轮转向模式切换方法及相关设备，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：获取目标车辆的当前转向模式和目标转向模式；基于当前转向模式和目标转向模式，生成目标车辆的瞬时转向中心的多个候选切换轨迹；基于多目标优化函数，从多个候选切换轨迹中确定目标切换轨迹；基于目标切换轨迹，控制目标车辆的车轮由当前转向模式切换至目标转向模式。本申请通过构建兼顾切换效率、安全性和舒适性的多目标优化函数，从候选切换轨迹中确定最优轨迹并控制车轮实现动态模式切换，使车辆在不同转向模式间能够平滑、稳定且舒适地过渡。