腿部机构及人形机器人

本发明属于机器人技术领域，公开了一种腿部机构及人形机器人。腿部机构包括腰部支架和两个腿部单元，为人形机器人设计单独的腿部单元，并设计髋模块、腿部模块和脚部模块，髋模块包括髋支架、固定支架和第一驱动件，将腿部模块和脚部模块组装在髋支架上，将第一驱动件固定于固定支架且与髋支架传动连接，那么第一驱动件驱动髋支架转动时，能够带动腿部模块相对腰部支架转动，保证腿部模块的运动能力；利用腿部单元的固定支架与腰部支架可拆卸连接，将固定支架从腰部支架上拆卸下来，即可完成一整个腿部单元的单独拆卸，有效地降低了腿部拆装难度并提高了维护便捷性。