基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法及其应用

本发明属于工业自动化与计算机视觉的技术领域，公开了基于目标检测模型的抓取点位姿计算方法及其应用。抓取点位姿计算方法包括以下步骤：步骤100，根据目标检测模型处理待抓取物的灰度图像所得到的目标中心区域，从待抓取物的三维点云中提取相应的子区域点云；步骤200，通过FPFH特征向量和RANSAC对子区域点云和模板点云进行粗匹配，得到粗匹配结果；步骤300，通过粗匹配结果和GICP对子区域点云和模板点云进行精匹配，得到精配准结果；步骤400，根据内点均方根误差和重合度判断精配准结果是否满足预设定要求，若满足，则进入下一步，否则终止流程；步骤500，根据精配准结果和坐标变换，计算得到待抓取物的抓取点位姿。本发明的工艺步骤简单且易实施和控制。