端拾器支杆结构自动生成的方法及装置

本发明公开了一种端拾器支杆结构自动生成的方法及装置。其中，该方法包括：确定端拾器的基准部件在所述端拾器的三维模型中的空间位置信息，其中，所述基准部件包括主杆和吸盘；基于所述空间位置信息，建立与所述基准部件相连接的辅助部件的几何构造关系模型，其中，所述辅助部件包括支杆、管夹头、主杆接头和吸盘转接头；基于所述几何构造关系模型，确定所述辅助部件的安装位姿，并基于所述安装位姿，生成所述端拾器的支杆结构。本发明解决了现有端拾器设计技术中因零件自由度多而导致的装配调整繁琐的技术问题。