基于水利设施隐患的水下检测机器人系统及方法

本发明涉及水利设施安全检测技术领域，涉及到基于水利设施隐患的水下检测机器人系统及方法。本发明根据坝体水下结构图及历史隐患记录生成水下监测点集合，基于监测点分布位置规划机器人的行进检测轨迹，在机器人沿行进检测轨迹移动过程中实时调整拍摄参数，并根据采集的水下图像识别坝体表面附着区域，对附着区域扫描检测生物覆盖率和坝体腐蚀等级，基于坝体结构强度衰减模型量化结构强度衰减系数，同时对对非附着区域进行冲刷缺陷检测，获取冲刷缺陷的位置与几何尺寸，结合坝体历史检测记录分析坝体发生结构失效概率，综合判定坝体安全隐患风险，为及时、有效的维护决策提供支持，保障水利设施的运行安全。