基于LCAEG-TD3算法的无人机自主任务路径规划方法

本发明涉及路径规划方法领域，具体公开了基于LCAEG‑TD3算法的无人机自主任务路径规划方法，包括：S1.构建单机虚拟路径规划场景；S2.确定灭火飞机所述路径规划场景中的非完整运动约束条件和环境范围约束条件，搭建灭火飞机探测模型；S3.构建灭火飞机的奖励函数；奖励函数用于评估灭火飞机在某一特定状态下对某一动作的执行情况，并输出奖励值；S4.引入LCAEG‑TD3算法，并结合非完整运动约束条件、环境范围约束条件和奖励函数，构建灭火飞机的初始路径规划模型；S5.对灭火飞机的初始路径规划模型进行训练，获得训练过程中的交互数据。采用本发明的技术方案能够考虑运动学约束，并且稳定性高，且还能够获得更加实时智能的路径规划策略。