结合地形特征识别的机器人步态自适应调节方法及系统

本发明公开了结合地形特征识别的机器人步态自适应调节方法及系统，涉及机器人步态技术领域，包括：采集机器人行进路径前方的地形图像进行去模糊处理，并通过轻量级神经网络提取地面特性数据；将地面特性数据与预设的步态控制参数数据库进行匹配得到步态控制参数集合，并根据步态控制参数集合通过比例‑微分控制方法生成控制信号；基于强化学习算法对所述控制信号进行修正，并生成驱动关节执行器的目标控制指令；在执行所述目标控制指令的过程中，实时采集状态反馈数据，并将反馈数据与当前执行的目标控制指令进行比对与优化，实现反馈调节；有效解决了图像模糊导致地形识别精度不足、感知与控制解耦导致响应滞后及缺乏自适应能力的问题。