基于改进梦境优化算法的并联机器人轨迹优化方法

本发明公开一种基于改进梦境优化算法的并联机器人轨迹优化方法。本发明涉及并联机器人轨迹优化技术领域，旨在获得机器人在高速运行过程中的平滑运行轨迹，提升并联机器人在高速运行过程中的运动性能。本发明根据并联机器人按指定轨迹运行时所需要的总时间和总冲击，构建目标函数；根据并联机器人速度与加速度运行要求构建约束条件；借助佳点集和反向学习对梦境优化算法的种群进行初始化；采用差分算法改进梦境共享策略；通过交叉变异提升算法跳出局部寻优能力，从而提高解的质量，得到目标函数的最优解。目标函数兼顾了机器人的运行时间和冲击，在提升机器人的运行速度的同时，保证了其运行过程的平稳性。