基于异质性感知提示通信的联邦3D物体检测方法及系统

本发明公开了基于异质性感知提示通信的联邦3D物体检测方法及系统，包括以下步骤：首先，本地客户端收集3D点云数据并进行预处理；接着全局3D物体检测模型对预处理后的3D点云数据进行特征提取和3D物体检测，检测结果生成物体的边界框和类别标签；全局3D物体检测模型通过本地‑全局异质性感知损失处理数据的不均衡问题，确保训练效果更加准确，在每个通信轮次，本地客户端将更新后的模型参数或提示池上传至全局服务器，服务器聚合所有本地客户端的更新，并将更新后的全局模型广播回客户端，进行下一轮训练，不断循环上述过程，最终输出一个全局3D目标检测模型，能够进行准确的3D物体检测。