一种通信方法及相关装置

本申请实施例提供一种通信方法及相关装置，该方法包括：发送第一消息，其中，所述第一消息指示了对所述至少两个对感知对象中每个感知对象进行感知所需的第一感知资源，所述第一感知资源是根据所述每个感知对象历史的第一感知信息确定的；接收第一感知报告，其中，所述第一感知报告包括针对至少两个感知对象中每个感知对象的第二感知信息，所述第二感知信息是通过所述第一感知资源感知的。采用本申请实施例能够更合理分配感知资源。