车辆轨迹规划方法、设备及车辆

本申请公开了一种车辆轨迹规划方法、设备及车辆，涉及智能驾驶技术领域。该方法通过获取目标车辆的车辆状态信息、参考轨迹及包含可用通行宽度的环境感知数据，据此进行轨迹优化处理，得到参考轨迹的轨迹优化结果；在轨迹优化处理过程中，以最小化轨迹优化结果所需的第一通行代价为目标；第一通行代价中的通行宽度代价项为以剩余通行宽度为自变量的幂函数，且通行宽度代价项随剩余通行宽度的减小而增大；剩余通行宽度为可用通行宽度与目标车辆的车辆宽度之差。从而在狭窄通行场景下，通行宽度代价项超线性增长，增强对轨迹横向位置的约束强度，有效避免生成过于贴近障碍物的高风险轨迹，降低规划中断频率，从而显著提升车辆在狭窄场景下的通过性。