一种基于相遇用时避让的多导引设备路径规划方法和装置

本发明公开了一种基于相遇用时避让的多导引设备路径规划方法和装置，方法包括通过周期性获取多个导引设备的当前位置点；在预设环境模型内按照各当前位置点进行路径规划，确定各导引设备的初始规划路径；遍历初始规划路径，选取存在方向冲突的冲突路径集合；根据冲突路径集合内的导引设备的当前位置点和当前移动速度，搜索避让点；若存在避让点，则对到达避让点用时最短的目标导引设备对应的方向冲突路径进行更新，生成目标规划路径并下发至目标导引设备。从而结合改进后的路径规划算法以及基于用时的方向冲突避让，有效解决多AGV系统中的路径冲突和死锁问题，提升系统效率和实时性。