一种双侧独立转向的耦合分布式多轴车辆解耦控制方法及系统

本发明属于车辆传动技术领域，具体涉及一种双侧独立转向的耦合分布式多轴车辆解耦控制方法及系统，方法包括：基于多轴车辆二自由度动力学模型，构建质心侧偏角与横摆角速度关于各轴转角的传递模型；基于传递模型，获取各轴附加转角控制的相对增益信息；基于相对增益信息，获取多轴车辆解耦控制的输入信息；基于输入信息，构建车辆动力学模型，采用解耦控制算法求解，获得多轴车辆的附加转角值及附加横摆力矩；基于附加转角值及附加横摆力矩，获得各轴转角与左右两侧驱动系统转矩，实现多轴车辆的解耦控制。本发明通过解耦控制算法实现对目标横摆角速度与质心侧偏角跟踪，进一步改善车辆轨迹跟踪能力。