一种TBM随动式增力辅助换刀机器人末端执行器

本发明属于隧道掘进施工设备领域，公开了一种TBM随动式增力辅助换刀机器人末端执行器，包括安装机架、横向推移机构及涡轮增力抓取机构。安装机架通过箱体外壳整合各组件，并经由安装法兰与机械臂连接；横向推移机构采用伺服电缸驱动液压缸联动结构，实现高精度横向位移调节；涡轮增力抓取机构通过伺服电机驱动同步带‑蜗轮蜗杆传动系统，结合机械夹爪完成增力夹持，显著提升负载能力与定位精度。本发明通过随动式协同控制，可适配多规格刀具，在复杂振动工况下实现刀盘旋转过程中的动态换刀作业，有效解决传统人工换刀效率低、风险高及现有末端执行器适应性不足的问题，显著提升换刀自动化水平，保障施工安全并降低工程成本。