一种基于复杂场景三维实时建模的塔机运行控制系统

本发明涉及一种基于复杂场景三维实时建模的塔机运行控制系统，该系统通过吊钩定位与状态感知单元对吊钩粗定位，利用激光雷达点云聚类算法结合历史位姿数据定位实时位置，同步借助塔顶相机AI视觉追踪；将实时点云数据转为3D体素栅格地图，用3DA算法生成全局路径，经平滑处理及轨迹优化后输出吊运轨迹；建立吊索‑吊钩双摆动力学模型，基于模型预测控制算法预测状态序列，通过前馈补偿项与反馈校正项对控制信号进行调整；人机交互与监控单元，实时显示塔机悬臂角度、吊钩高度、三维地图并对塔机运行状态的远程干预。该系统融合多源数据构建高精度三维地图，实现吊钩定位与全视角追踪，通过路径规划与动力学控制提升吊运安全性与轨迹跟踪精度。