基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法

本发明公开了基于定位标签的塔机防碰撞与自动运行方法。所述方法包括：确定塔机遥控端、驾驶室、塔臂末端及吊钩的初始坐标，计算塔机的移动轨迹，计算吊钩所需的提升高度；塔机根据这些数据自动运行，并在运行过程中，通过实时UWB定位和卡尔曼滤波技术预测吊钩与物体的碰撞风险，采取防碰撞措施；同时，通过GPS RTK基站与移动站获取塔臂和吊钩的实时位置，进行坐标转换，确保塔臂与吊钩之间不发生碰撞。实时同步遥控端的位置，判断是否到达目标位置的阈值范围，若未到达，则微调塔机位置；若到达，进入结束步骤；通过实施本发明的方法可提供高精度实时位置监测和快速反应能力，实现有效提升塔吊防碰撞系统的安全性和效率。