一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法

本发明公开一种基于二次无约束二值优化模型的路径规划方法，属于路径规划技术领域，用于无人系统导航，包括将环境区域栅格化，确定起点、终点以及障碍物栅格的位置，确定障碍物所在栅格的集合，定义栅格二值变量；定义目标函数，并建立目标函数在相邻栅格约束、进出约束、避障约束以及起点和终点位置约束条件下的最优化问题；将约束最优化问题转化为二次无约束二值优化模型，求解二次无约束二值优化模型，根据目标函数取最小值时自变量的取值确定各栅格变量的值，最终得到规划的路径。本发明通过惩罚项将多个复杂的约束条件直接嵌入目标函数，无需单独处理复杂的约束条件，简化了求解过程的逻辑。