一种数据融合的骨科手术室内定位方法及系统

本申请属于手术导航室内定位技术领域，具体涉及一种数据融合的骨科手术室内定位方法及系统，包括：获取手术区域手术刀加速度及角速度；根据加速度计算步长；根据角速度构造增量四元数，通过四元数乘法将增量四元数旋转复合到先前姿态四元数，得到最终姿态四元数；利用加速度计测得的重力方向和磁力计测得的地磁方向对最终姿态四元数修正，得到补偿后的姿态角；部署四个相同的无线定位基站，利用多边定位算法得到无线定位基站对手术刀的定位数据；利用扩展卡尔曼滤波器将步长、补偿后的姿态角及无线定位基站的定位数据进行融合，迭代计算得到手术刀定位，本申请能够保持的高精度定位，显著提升了手术室复杂环境下的鲁棒性。