自动码垛方法、装置、终端及存储介质

本申请公开了一种自动码垛方法、装置、终端及存储介质，其中方法包括，依据采集装置获取待码垛包裹的包裹信息，结合自动码垛系统的历史垛型数据为待码垛包裹匹配最优垛型；通过预设的分割模型对码放包裹的托盘进行点云分割得到分割结果，结合最优垛型和预设的路径规划算法计算托盘空隙并生成码垛路径；控制柔性夹爪装置抓取待码垛包裹，结合力矩传感器的反馈实时修正抓取姿态，控制机械臂依据码垛路径执行码垛；当托盘的分割结果与最优垛型相匹配时，生成码垛三维模型，将码垛三维模型与托盘下方的AGV小车绑定，控制AGV小车自动入库。本申请的方法通过匹配垛型并规划路径完成码垛入库，提升了码垛系统的适配性和空间利用率。