声源定位方法、装置、设备、存储介质及产品

本发明公开了一种声源定位方法、装置、设备、存储介质及产品。该方法包括：获取目标音频的声源定位信息集合；其中，声源定位信息集合包括声源角度集合和空间能量集合，目标音频包括当前帧音频信号和历史帧音频信号；根据卡尔曼滤波算法和目标音频的声源定位信息集合确定当前帧音频信号的目标声源定位信息。利用历史帧音频信号和卡尔曼滤波算法对当前帧音频信号的声源定位信息进行优化处理，通过卡尔曼滤波引入时域上的状态预测和校正机制使得当前帧音频信号的声源定位信息在短时间内是连续且平滑的，而不是剧烈跳变的，从而改善因干扰因素导致声源角度频繁跳变问题，提高声源定位的鲁棒性，提升声源定位结果的准确性和稳定性。