基于语言引导部件分析的灵巧抓取生成方法、装置及设备

本发明公开了一种基于语言引导部件分析的灵巧抓取生成方法、装置及设备，方法包括：获取目标的类别级描述与有效部件的部件级描述，得到类别级语义特征与部件级语义特征，进行交叉注意力组合得到类别‑部件语言特征；对点云进行特征提取，得到全局几何特征与多尺度部件几何特征；将全局几何特征与类别‑部件语言特征、多尺度部件几何特征组合，得到条件控制向量；将条件控制向量输入条件扩散模型，生成各有效部件的抓取；将抓取手部点云覆盖相应有效部件的程度作为几何一致性，并将几何一致性最大值对应的抓取作为最终输出抓取。本发明应用于人工智能领域，显著提升了任务导向灵巧抓取的生成性能，提高了模型对于未知知识的泛化能力。