一种基于主动侧偏角调节的跨系统冗余制动控制方法

本发明针对四轮独立制动、转向汽车公开了一种基于主动侧偏角调节的跨系统冗余制动控制方法，其可通过四轮独立车轮转角的控制，实现跨系统冗余制动控制。如下：步骤一、接受制动指令，计算各轮制动力；步骤二，判断各制动系统是否故障；步骤三、若无故障，则正常进行制动控制；步骤四，若前轮制动故障，则后轮正常制动，前轮不制动，并执行步骤五；步骤五、前轮转向系统施加跨系统冗余制动控制；步骤六、若后轮制动故障，则前轮正常制动，后轮不制动，并执行步骤七；步骤七、后轮转向系统施加跨系统冗余制动控制；步骤八、若后前轮制动均故障，则前后轮均不制动，并执行步骤九；步骤九、前后轮转向系统均施加跨系统冗余制动控制；步骤十、结束。