一种多金属结核采矿车精准导航规划系统及方法

本发明涉及一种多金属结核采矿车精准导航规划系统及方法，包括惯导、多普勒流速计程仪（DVL）、声学定位设备、多波束声纳、激光三维成像设备、双目成像设备。所述惯导、DVL、声学定位设备构成组合导航，所述多波束声纳、激光三维成像设备、双目成像设备实时探测采矿车前部地形、矿石分布情况，并识别、定位已开采区与未开采区的边界线，引导采矿车沿此边界线行进。该发明可在采矿车采集行进时实现分米级导航精度，导航精度不随时间发散，系统对采集作业造成的羽流环境适应能力强。