一种四摆臂六履带式电缆沟巡检机器人及其越障控制方法

本发明提供了一种四摆臂六履带式电缆沟巡检机器人，同时还提供了其越障控制方法，其能减少电机及相应结构的使用，从而使得机器人结构紧凑，可靠性好，尤其适用于电缆沟等受限环境的使用。其结构包括主车体、前摆臂组件、后摆臂组件，摆臂组件连接有动力轴，动力轴包括实心轴和空心轴，舵机通过对应的实心轴控制对应的前摆臂组件或者后摆臂组件摆动，空心轴安装在与其同轴的实心轴外部并能相对实心轴转动，从动履带轮能够带动主车体前部对应侧的空心轴转动，并通过空心轴带动对应侧的前摆臂组件的履带运动，主车体前部的空心轴还通过传动同步带与主车体后部对应侧的空心轴连接，主车体后部的空心轴能够带动对应侧的后摆臂组件的履带运动。