面向AMR机器人的防打滑移动控制方法及AMR机器人

本发明涉及AMR机器人技术领域，提供一种面向AMR机器人的防打滑移动控制方法及AMR机器人，该方法包括：基于AMR机器人的驱动电机采集到的每个车轮的实时驱动扭矩，确定存在打滑趋势的目标轮；基于四象限自适应阻抗结合目标轮的当前驱动扭矩和相邻车轮间的车轮扭矩差分值，确定目标轮的自适应阻抗调整参数；基于目标轮的自适应阻抗调整参数对目标轮的驱动电机施加对应的阻抗控制，得到目标轮的调整后输出扭矩；基于调整后输出扭矩调整AMR机器人的移动姿态和移动速度，直至AMR机器人不存在打滑趋势。本发明提高了AMR机器人在作业过程中的运行稳定性。