一种基于深度估计的多传感器融合跨模态匹配定位方法及系统

本发明属于机器人定位领域，特别涉及一种基于深度估计的多传感器融合跨模态匹配定位方法及系统；采用摄像头与毫米波雷达协同融合的方式，基于深度学习技术进行像素级别的深度估计，得到像素点云；通过将像素点云与高精地图点云进行匹配，完成跨模态匹配定位，实现机器人在运行环境中的精确定位，在大幅降低工作机器人硬件成本的同时，还能收获准确度较好的定位结果。