多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法及系统

本发明涉及多智能体控制技术领域，公开了一种多智能体动态事件触发预设时间二分跟踪控制方法和系统，智能体通过二分跟踪控制实时获取自身位置状态并构建结构平衡的符号通信拓扑和领导跟随多智能体系统模型，明确预设时间二分跟踪控制目标；然后设计两个有界时变尺度函数；引入动态事件触发机制，构造测量误差、事件触发函数以及动态事件触发阈值函数，定义动态事件触发条件，确保控制输入在满足动态事件触发条件时才进行更新操作。本发明基于二分跟踪框架，满足了多群体协同中存在分组对抗和任务差异的需求，增强了系统的灵活性和适用性，保证系统性能的同时，有效减少更新频率与通信负担，适用于大规模复杂多智能体系统的分布式控制场景。