一种平衡折展寄生机构人形机器人结构

本发明公开了一种平衡折展寄生机构人形机器人结构，包括头部、手臂部、躯干、臀部、腿部及脚部。其特征在于，臀部和腿部采用双X型寄生支链组合，两X型支链平行布置且中心分别设置电驱模块，轴心错位以避免奇异点问题。电驱模块驱动支链同步开合，实现折叠与展开动作，运动范围可达360°。腿部与水平面呈10度倾斜夹角，配合胯部伸缩能力，实现前后、左右自平衡，显著降低电机驱动力矩和对算法的依赖。脚部通过电驱模块连接脚掌，适应复杂地形。本发明解决了传统折展机构在奇异点时的卡死或失控问题，提高了机器人的动态稳定性和跑步能力，跨步距离可达普通设计的4倍。