基于卷积神经网络的电缆沟道巡检控制方法及系统

本发明公开了基于卷积神经网络的电缆沟道巡检控制方法及系统，涉及巡检控制领域，包括，先在地图上标注沟道并构建可行域，融合多传感器栅格化数据。采用改进卷积神经网络与金字塔特征获得全局风险图，骨架分支化后沿程积分与峰值检测生成种子点；相邻种子合并，基于智能体相关性生长形成分段并评估区间风险。提出效益模型，以距离衰减加权的风险/信息增益为收益、通行与折返为成本，计算增益比实时生成路径。巡检结果回灌，以1‑相似度自适应调整层注意力，提升准确率与效率。