融合改进蝗虫-动态窗口法的实时路径规划方法

本发明公开了融合改进蝗虫‑动态窗口法的实时路径规划方法，包括以下步骤：S1、根据改进A*算法生成初始路径，通过引入改进的蝗虫优化算法对辐射环境中的路径进行全局路径规划，确定从起点到终点的路径；S2、通过改进的DWA算法根据路径进行局部路径规划，生成规划路径。通过引入考虑辐射分布信息的位置更新策略和改进的自适应舒适区系数，更真实地反映了辐射风险对路径选择的影响，优化了GOA的位置更新过程。这使得算法能够在核环境中有效引导蝗虫种群避开高辐射区域，显著降低辐射暴露风险。通过结合改进A*算法的全局优化能力，改进了蝗虫优化算法的初始种群分布，进而提高了蝗虫优化算法的收敛速度。