一种下肢康复训练机器人及控制方法

本发明涉及服务型机器人技术领域，特别是一种下肢康复训练机器人及控制方法，包括设置在足部踏板和腿部支撑板之间的调节件、设置在所述调节件上的弹性元件，以及设置在弹性元件上的位移传感器，所述位移传感器被配置为检测弹性元件的伸缩位移量；调姿单元，其包括设置在机架上的调姿件，所述调姿件包括托板和驱动托板在水平面进行活动的驱动组件，以及设置在驱动组件上的控制模块；本发明通过设置的位移传感器与弹性阻尼元件、智能控制模块之间相互配合，可实时监测踝关节运动状态并自动调节骨盆托板的协同运动，解决了传统康复机器人因刚性连接导致的异常应力累积和步态代偿问题。