一种应用于全自动清舱机的路径规划方法及系统

本发明涉及码头清舱领域，尤其涉及一种应用于全自动清舱机的路径规划方法及系统，方法包括：获取船舱内取料点的环境感知数据和设备参数数据，进行智能分组和优先级排序，构建多个高效的取料顺序序列。综合考虑取料点的物料体积、取料点间距离、堆料点位置，以及移动成本和避障需求，计算出可能位移点的当前取料代价；根据可能位移点分析未来路径中可能存在的剩余取料代价，将当前取料代价与剩余取料代价相加得到综合取料代价。通过迭代选择综合取料代价最小的位移点，优化取料路径。本发明通过智能分组、优先级排序和路径优化，显著提升清舱机作业效率，降低能耗，并增强避障能力，确保在复杂环境中安全高效地完成物料清理。