一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法

本发明公开了一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法，应用于车辆通行能力预测技术领域。本发明基于多源传感器构建三维栅格地图，结合语义地形分类与高程结构特征提取，形成对环境的几何与语义联合表征。通过比较控制指令与车辆在实际地形中的运动响应，构建通行能力系数作为监督信号，训练条件变分自编码器以建模不同地形条件下的通行能力系数分布及其不确定性。进一步从语义识别网络中提取中间层特征，建立类别统计模型，用于识别训练集中未出现的地形类别。最终，融合通行能力置信度与地形可信度，输出栅格级通行概率，实现对非结构化环境中可通过性预测。