水下柔性机器人三维运动控制方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种水下柔性机器人三维运动控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及柔性机器人自动化技术与非线性动力学建模分析控制领域。该方法适用于具有周期波动和柔性运动特征的机器人；所述方法包括：获取目标水下柔性机器人的信息数据；根据信息数据，基于目标水下柔性机器人的体波方程，采用物理实验以及流体力学仿真的方法，进行水动力参数的拟合，得到水动力方程；基于拉格朗日理论，根据水动力方程确定动力学模型；根据动力学模型进行基于三维空间的闭环运动控制，以实现目标水下柔性机器人的三维轨迹跟踪控制；三维空间是基于目标水下柔性机器人的速度、航向以及深度确定的。本申请旨在实现对水下柔性机器人的三维运动控制。