一种基于中枢神经的外骨骼控制方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，公开一种基于中枢神经的外骨骼控制方法及系统，该方法包括，采集人体内的中枢神经信号，并对中枢神经信号进行预处理得到多维度神经特征集；利用预设的动态神经意图解码模型对多维度神经特征集进行解码分析，得到人体运动意图，利用协同模型，生成外骨骼机器人的关节运动参数和驱动力控制指令；控制外骨骼机器人进行关节运动，构建闭环反馈，以实时对驱动力控制指令进行调整。本发明有效避免了因中枢神经传导通路受损而导致的信息损耗或畸变，提高了对中枢神经损伤患者的适配性，提高了解码准确率，缩小运动同步误差，提升了外骨骼机器人的控制流畅性和人机协调性，确保外骨骼机器人的控制安全性。