摘要
本发明涉及装配任务分配技术领域,且公开了一种机械产品装配任务分配方法及系统,用于解决进行机械产品装配任务分配时,会出现存在多个可用方案时,无法准确选择最优方案,且无法实时根据现场状态变化调整方案的问题,包括,在所有初步任务分配方案中计算评估得到合格任务分配方案集合,对合格任务分配方案集合中每一个合格任务分配方案,计算对应的多维规范化裕度值,并选择最终任务分配方案,对最终任务分配方案执行冲突检测,若存在冲突,则对最终任务分配方案进行修正,得到最终修正后的任务分配方案;若不存在冲突项,则直接将最终任务分配方案视为最终修正后的任务分配方案,有效提高机械产品装配过程的连续性和智能性。
技术关键词
任务分配方法
资源状态信息
执行冲突检测
任务调度算法
开口尺寸
避障距离
机器人运动学模型
机械
资源占用冲突
装配单元
任务分配技术
任务分配系统
装配设备
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