面向仿人测试用膝关节装置、仿人测试方法及装置

本发明涉及机器人和人形机器人技术领域，提供面向仿人测试用膝关节装置、仿人测试方法及装置，所述面向仿人测试用膝关节装置包括级联式双四杆机构和驱动机构：级联式双四杆机构包括第一四杆机构以及与其级联的第二四杆机构，第一四杆机构用于传动，第二四杆机构用于模拟膝关节在矢状面的转动；驱动机构用于驱动第一四杆机构。本发明面向仿人测试用膝关节装置具有良好的支撑刚度且能效高，结合仿人测试方法提高仿人特性。