一种路径跟踪下的水面无人船控制方法及系统

本发明公开了一种路径跟踪下的水面无人船控制方法及系统，涉及姿态控制技术领域，包括：建立水面无人船的动力学模型；在Serret‑Frenet坐标系下建立描述水面无人船相对于期望路径的系统误差的路径跟踪误差方程；构建基于线性自抗扰控制器的路径跟踪控制器；将系统误差和水面无人船控制信号输入至模糊RBF神经网络，以最小化系统误差为目标输出路径跟踪控制器的优化控制参数；根据优化控制参数更新路径跟踪控制器；利用更新后路径跟踪控制器重新估计外部扰动，输出优化水面无人船控制信号，控制水面无人船沿期望路径行进。本发明提高了在强海流和多变天气下的姿态控制精度，极大提升水面无人船的路径跟踪精度。