一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法及系统

本发明公开了一种基于隧道定位的车辆自适应智能引导方法及系统，涉及车辆自适应引导技术领域，本发明包括ST1、由隧道控制平台给若干移动车辆发送任务指令并解析任务指令，根据若干移动车辆的初始位置信息和解析任务指令中目标点位置信息，自动生成若干移动车辆的最优执行路径；ST2、各移动车辆实时定位和感知，更新高精度局部地图和语义地图，并利用各移动车辆的传感器返回数据进行局部路径规划和避障，本发明在各移动车辆的移动过程中实时更新高精度局部地图和语义地图，并在局部路径规划和避障过程中引入隧道内部的超欠挖区域、地质变化点、掌子面和支护段围岩的状态作为约束条件，真正流入车辆控制闭环。