一种基于多模态实时4D数字孪生的手术机器人动态补偿方法及相关装置

本申请公开了一种基于多模态实时4D数字孪生的手术机器人动态补偿方法及相关装置。该方法包括：获取患者的术前三维与四维影像数据，术中同步采集光学体表运动数据与体内超声数据，结合手术机器人当前状态数据，输入至端到端模块化网络进行特征提取与融合，生成包含时空信息的4D孪生空间，并基于该空间生成补偿指令以控制手术机器人。本发明能够实现术中多模态数据的实时融合与动态建模，提升手术机器人在复杂手术环境下的自适应与补偿能力，增强手术精度与安全性。