一种未知环境下移动机器人动态感知路径规划方法

本发明涉及智能移动机器人路径规划技术领域，具体为一种未知环境下移动机器人动态感知路径规划方法。本发明基于障碍物密度与动态活跃度建立环境复杂度模型，按此自适应调整地图分区与避障判定；以近、中、远子区域基于点云相似性实施增量更新；对障碍物点云提取轮廓并进行拓扑优化；以射线与扫描点双重标注识别动态候选点，结合空间聚类与轨迹预测估算碰撞时间；依据碰撞时间实施分级避障与局部或全局重规划并对修复路径平滑处理。本发明显著提高了移动机器人在动态复杂环境中的路径规划效率和实时避障能力，降低了计算资源消耗，适用于仓储物流、无人驾驶等需要高动态响应的应用场景。