一种猪板油剥离机器人自主路径规划方法

一种猪板油剥离机器人自主路径规划方法，包括以下步骤：根据猪板油的初始曲面模型规划猪板油初始剥离路径并按该路径进行作业；根据剥离过程中猪板油受力后的曲面几何与物理效应计算几何与物理特征通道，并基于动态特征场采用最小化流匹配误差以及引入联合物理正则，计算得到关键帧曲面形态序列；在关键帧曲面形态序列之间，利用物理引导扩散模型生成平滑的中间帧曲面形态序列；通过关键帧曲面形态序列与中间帧曲面形态序列，再结合几何与力学代价构建各向异性度量，并通过测地回溯求解单帧曲面内的最优剥离路径；基于单帧曲面内的最优剥离路径并采用随形预推和局部重优的方法，从而获得受力形变过程中猪板油的精准剥离路径。