一种基于MPC的AGV自适应路径跟踪方法

本申请涉及一种基于MPC的AGV自适应路径跟踪方法，其包括以下步骤；S1：基于两轮差速AGV的运动特性，建立运动学离散化误差模型，采用欧拉离散化方法处理连续运动学方程，并通过状态空间方程形式表达横向偏差距离和角度偏差的动态变化关系，生成运动学离散状态空间模型。本申请具有通过建立运动学离散化误差模型采用欧拉离散化方法处理连续方程，通过状态空间表达偏差动态关系，简化计算过程并保持精度，融合传感器数据采用扩展卡尔曼滤波算法整合轮式里程计、IMU及激光数据，计算实时位置和角度偏差，提升定位准确性，设计模型预测控制器目标函数与约束条件引入权重矩阵和边界约束，结合障碍物避让约束的效果。