一种无人机协同运输的一体化控制方法、装置和设备

本发明提供了一种无人机协同运输的一体化控制方法、装置和设备，属于无人机控制领域，该方法包括：获取协同运输的两架无人机的状态参数；基于两架无人机以及运输目标构建动态V形刚体模型；通过快速扩展随机树算法对V形刚体模型的运输路径进行规划；基于规划的运输路径对动态V形刚体模型进行逆向分解，生成两架无人机的独立参考轨迹；构建轨迹预测模型，通过输入两架无人机的状态参数与初始控制参数，分别得到两架无人机的预测轨迹，通过最小化预测轨迹和对应的独立参考轨迹的差别滚动优化初始控制参数，并基于优化后得到的控制参数控制无人机。这样，使无人机的运输路径具备动态环境适应能力，提高了运输成功率。