一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统

本申请属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括信息采集模块、转向控制器和数据处理模块；信息采集模块采集车辆所在的位置、速度和航向角信息；转向控制器将车辆的位姿信息发送给控制器；控制器使用数据处理模块，根据轨迹跟踪算法、当前时刻的位姿信息结合期望轨迹，计算出期望转向角后发送给转向控制器，转向控制器通过电子方向盘，控制前轮转向，同时转向控制器通过转向角传感器实时监测前轮的转向角，形成闭环反馈控制，其优点在于，针对自动驾驶汽车轨迹跟踪控制，研究融合学习和无源性控制控制策略，设计调节因子，实现自动驾驶汽车的高精度轨迹跟踪。