电力无人机多模态全自主巡检方法及系统

本发明属于电力无人机巡检领域，为解决传统电力无人机巡检不适用于未知环境的问题，提供电力无人机多模态全自主巡检方法及系统。电力无人机多模态全自主巡检方法包括利用多智能体协同处理区域网格范围内电力巡检任务指令；引导无人机进行未知环境的自主巡检；对兴趣目标的多模态巡检数据进行跨模态校准，校准后的各模态的时空联合特征结合动态环境相匹配的各模态权重，加权得到融合特征，利用多模态大模型来评估兴趣目标的健康状况；更新预设知识库，结合兴趣目标的健康状况评估结果，得到多模态融合和关联度联合驱动的兴趣目标主动预防决策。其能够使得无人机在未知环境中进行自主巡检，主动为巡检目标的稳定运行提供相应决策。