基于异构传感协同感知的构件精密吊装方法及系统

本申请实施例提供了一种基于异构传感协同感知的构件精密吊装方法及系统，该方法包括：通过布置在构件预设关键位置的惯性测量单元，获取构件的原始加速度信息和原始角速度信息；对原始加速度信息和原始角速度信息进行数据预处理和滤波姿态运算，得到构件速度信息、构件位置信息和姿态角信息；基于构件速度信息、构件位置信息和姿态角信息，通过预先确定的运动趋势预测模型进行运动趋势预测，确定构件的倾斜趋势；基于构件的倾斜趋势和空间距离信息，控制吊装定位设备对构件的位置进行调整，使调整后的构件对准预设安装位置，完成构件组装。上述方案，可以提高构件吊装定位的效率和精度。