一种具备链条式驱动的双机械臂

本发明涉及机器人领域，公开了一种具备链条式驱动的双机械臂，包括设置于支座上的两组叉取臂结构，每组叉取臂结构依次包括：叉取大臂、设于叉取大臂末端的叉取小臂，以及设于所述叉取小臂末端的叉手；本发明通过设置链轮a、链轮b和链轮c的三级链条联动系统，实现了小臂与叉手之间的精准协同控制。与传统依赖多个伺服直接驱动的结构相比，该方案减少了冗余电机数量，降低控制复杂度，并可通过统一链条驱动实现小臂姿态与末端执行器的实时匹配，有效提升了多关节机构在高速动态中的响应速度与同步稳定性。