高压线自主避障除冰机器人及其避障控制方法

本申请涉及高压输电线路维护设备技术领域，具体为高压线自主避障除冰机器人及其避障控制方法，包括前机箱和后机箱，所述前机箱与后机箱之间通过避障关节机构进行连接，所述前机箱与后机箱的顶部均设置有卡线机构且呈中心对称分布，所述前机箱和后机箱的顶部均设置有碎冰机构。该高压线自主避障除冰机器人及其避障控制方法，通过卡线机构对高压线缆进行夹持，使前机箱与后机箱在高压线缆上行走，利用避障关节机构进行角度调节，控制前机箱抬升并横向平移至目标线缆，后机箱沿原线缆行进至障碍点，避障关节机构反向重复动作使后机箱重复前机箱动作使双机箱复位至同一线缆后继续除冰作业，实现了连续自主避障，提高了除冰效率。